三菱伺服定位控制應用技術

授課老師：

課時內容

課時介紹

第1課時.課程介紹

詳細介紹本課程的重點，難點，學習方法以及開設本課程的目的。

第2課時.交流伺服的應用領域

詳述了開設本課程的原因及前景，本課程的授課特點和方式。如何學好

本課程。

第3課時.伺服系統應用舉例

詳細講述了交流伺服都應用在實際中的那些領域中。在這些領域中都具

體體現在什么地方。

第4課時.伺服系統控制的基本要求

伺服系統控制的基本要求有哪些？伺服系統的實際要求又有哪些。

第5課時.伺服系統控制的主要特點和構成

簡述了伺服電機在實際用途中都具有那些特點，伺服系統都那哪些因素

來分類并且分成幾類。

第6課時.伺服系統控制的主電路

交流伺服驅動器主電路都有哪些元器件組成，分別都有哪些功效。

第7課時.伺服驅動器主電路輸出電壓波形是SPWN

波和三閉環控制回路

介紹SPWN波形的概念和特點。三閉環控制電路是怎么回事？都分別有那

三環。

第8課時.交流伺服電動機和伺服驅動器位置控制

講述交流伺服電動機的組成部分及其特點伺服驅動器的控制過程。

第9課時.三菱伺服系統產品和伺服驅動器主回路

接線

簡述MR-J4伺服產品的主要特點。解析伺服驅動器的主回路接線圖的含

義和走向。

第10課時.伺服驅動器定位控制接線

結合伺服驅動器內部接線圖來精神控制信號接線的注意事項。

第11課時.驅動器數字輸出接口電路和輸出信號說

明

結合接線圖來講述數字輸出接口電路的特點和常用的輸出接口信號都有

哪些。

原因分析：1、三菱伺服放大器應用場合的負載大于其連續輸出的負載能力。2、三菱伺服系統不穩定，有振動。3、機械故障。4、三菱伺服放大器的輸出U、V、W和三菱伺服電機的輸入U、V、W相位沒有接對。5、三菱伺服編碼器故障。

第12課時.驅動器數字輸入接口電路和輸入信號說

新安裝三菱伺服驅動器設置參數為以下注意事項：1、確定是位置控制還是速度控制還是扭矩控制，查看說明書根據代碼設定。2、通訊端口控制還是端子控制設置端口控制。3、剛性調整可以設置成自動調整剛性參數。4、脈沖控制位置，需要設置。

明

同樣結合接線圖來講述數字輸入接口電路的注意事項和介紹常用輸入信

號都是些什51么。

第13課時.驅動器模擬量輸入和編碼器輸出電路

講述驅動器模擬量輸入電路的接線方式和原理。簡述編碼器輸出電路的

第14課時.數字輸入端子參數的設置

數字輸入/輸出端子的定義，介紹數字輸入端子參數是怎么設置的。

第15課時.數字輸入端子參數的設置(實操)

結合上節所講知識，本節進行相應的實操演示，并且在演示中再次結合

知識重新講解。

第16課時.數字輸出端子參數的設置

講述數字輸出端子的參數設置要要求和設置過程，并在仿真軟件中演示

設置。

第17課時.急停信號EM1和EM2的功能

簡述急停信號EM1和EM2的功能和兩者之間的區別，使用方式。

第18課時.伺服使能SON信號的功能01

講述在兩種控制方式下的SON使能信號的功能都有哪些。

第19課時.伺服使能SON信號的功能02

繼續講述SON使能信號的其余功能，并在軟件中演示這些功能。

第20課時.正、反轉極限信號和故障復位信號的功

三菱伺服驅動器與三菱電機的連接方法是：用UVW三條線以及編碼器信號線將伺服驅動器的輸出端與電機接收端連接起來即可。UVW三條電源線是驅動器用來給電機提供三相交流電源的，同時通過編碼器信號線，位置信號可以由編碼器反饋給。

能01

講述正反轉極限信號有些什么功能，應用啥參數去進行設置。

第21課時.正、反轉極限信號和故障復位信號的功

能02

講述故障復位信號的功能。并舉個小例來實操演示該功能。

第22課時.正反轉啟動信號和正反轉矩信號的功能

簡述正反轉啟動信號分別在那些的控制方式下都會有什么功能。并在軟

件中演示一下。

第23課時.外部轉矩和內部轉矩信號的功能

簡述外部轉矩和內部轉矩的信號分別在什么條件下都會有哪些限制。

第24課時.速度選擇信號SP1，SP2，SP3的功能

速度選擇信號SP1-SP3三種信號分別在兩種控制方式下都有哪些功能。

第25課時.第2加減速選擇和控制方式切換輸入信

號的功能

簡述第2加減速在兩種控制方式下是怎么切換輸入信號，都能產生哪些

功能。

第26課時.電子齒輪比的切換和清除偏差計數器CR

信號的功能

簡述電子齒輪比在兩種控制方式下該怎么去切換。還有CR信號的功能又

都有哪些。

第27課時.故障報警、警告、和伺服準備好信號的

功能

總體簡述一下故障報警、警告、和伺服準備好信號這些數字輸出信號都

有哪些功能。并實操演練一下這功能。

第28課時.定位完成、速度達到、零速度和電磁制

動信號的功能

圖文并茂的敘述定位完成、速度達到、零速度和電磁制動等幾種數字輸

出信號的功能。并在軟件中實操演示部分信號的使用過程。

第29課時.驅動器參數狀態顯示

J4伺服驅動器都有哪些參數狀態顯示？通過幾個按鍵就可以實現。

第30課時.驅動驅動器部分參數的關系及說明

講述驅動器中的參數和故障及報警顯示時，其內容都是什么意思？

第31課時.輸入、輸出端子及點動試運行

簡述輸入輸出信號，端子信號怎么設置，設置好后，怎么去試運行，并

且進行點動運行。

第32課時.定位運行

講述定位運行的條件和環境，怎么去設置不同類型的定位運行。

第33課時.無電機運行

講述在測試應用程序時，怎么進行無電機運行的測試。

企業回伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。

第34課時.檢測機械共振頻率，自動補償清除零漂

講述怎么利用機器分析儀的運行來檢測機械系統的共振頻率。

第35課時.故障報警顯示，參數設置實操

本節講述怎么從故障報警顯示中看出是哪些故障，通過改變參數的設置

來解決故障，并且最終解除故障。

第36課時.顯示已維修的參數

怎么調出已設置好的參數內容，并且怎么看出該參數是否已維修。

第37課時.驅動器參數分類

本節講述伺服驅動器的參數有幾大類，每一類都有哪些控制方式。

第38課時.位置控制舉例及部分參數說明

通過參數設置，控制程序的書寫和元器件的接線方式來講述位置控制的

知識。

第39課時.編碼器A、B相雙脈沖輸入舉例

本節講述編碼器A/B相雙脈沖輸入時，怎么與伺服驅動器接線。兩者的

參數怎么設置，程序如何編寫。并通過一個實操例子來說明。

第40課時.電子齒輪比的功能及計算方式

講述什么是電子齒輪比，怎么設置電子齒輪比的參數。他的計算公式都

有哪些。

第41課時.電子齒輪比計算舉例

通過對例子的講解來敘述電子齒輪比是如何設置的。

可以通過伺服驅動器內部參數設定。三菱伺服扭矩報警是可以通過伺服驅動器內部參數設定進行設置的，因為當私服電機過載后，停止使能輸出，私服急停，同時有繼電器輸出信號，可以利用這個功能，設置伺服電機的過載參數，來達到目的。

第42課時.常用定位控制舉例

先簡述定位控制的概念和含義。再敘述定位控制的參數設置，程序設計

等知識。

第43課時.雙套正反轉限位的定位控制

簡述雙套正反轉限位的定位控制是怎么回事？其參數怎么設置，程序設

計如何。

第44課時.兩臺伺服電機位置控制同步或比例同步

講述兩臺伺服電機控制同步或比例同步的情況是怎么進行參數設置和程

序設計的。

第45課時.兩臺伺服電機同步試驗及參數說明

就上節課的內容進行軟件實操演示。

第46課時.原點回歸定位控制舉例

說明原點回歸的定位控制是怎么使用的，講述其實例的設計過程。

第47課時.速度控制及相關參數說明

速度控制的內容是什么？有哪些參數，這些參數的是怎么設置的。

第48課時.多段速度控制

講述多段控制的概念和具體的含義。

第49課時.轉矩控制方式

講述轉矩控制方式的含義和具體形式。其中參數是怎么設置的。

第50課時.增益概述及一觸式增益調節

講述伺服驅動器的增益調節是什么內容，有什么作用。其參數的調節有

幾種方式。

第51課時.面板實施一觸式增益調節

敘述怎么利用驅動器面板去實施一觸式增益調節的功能。講述當中的設

置過程，硬件的連接過程。

第52課時.自動增益調節方式1

講述自動增益調節方式1的內容，所含參數的種類。以及在軟件中是怎

么設置的。

第53課時.響應性參數功能及自動增益調節方式2

和手動調節

講述自動增益調節方式2的實施過程。手動調節方式的實施過程。

1、第一步，打開MR2軟件，連接伺服驅動器，讀取參數，并顯示下圖。 在參數設置中，列表顯示欄只有三個項目。 某些隱藏的參數默認情況下是隱藏的，無法顯示，見下圖，轉到下面的步驟。2、第二步，執行完上面的操作之后，在。

第54課時.機械振動概述及濾波器設定01

對機械振動所包含的內容進行一些概述，并對抑制振動的濾波器如何設

定進行描述。

第55課時.機械振動概述及濾波器設定02

邊講述消除機械振動的方法，邊進行實操演練。

第56課時.機械共振濾波器的設定

敘述機械共振抑制濾波器2是怎么選擇的。如何進行其中的參數設置。

第57課時.軸共振抑制濾波器和低通濾波器的功能

軸共振抑制濾波器和低通濾波器的內容，并對其功能進行詳細講述。

第58課時.尖端振動抑制濾波器的功能

講述尖端振動抑制濾波器的內容，介紹其功能都有哪些。其中的一些參

數如何設置。

第59課時.伺服驅動器增益切換控制

講述增益切換的用途。還有對和增益切換相關的參數進行解說和設置流